Historia zamku Zruč sięga prawdopodobnie początków średniowiecza. Jednak pierwsza zachowana pisemna wzmianka pochodzi z 1328 roku. Obecny wygląd zamku jest zwieńczeniem wielowiekowej rozbudowy tej budowli. Od średniowiecznego zamku, przez twierdzę, renesansowy zamek, barokowy lub klasycystyczny dwór, siedzibę Komitetu Narodowego i innych instytucji, aż po obecną formę.

Zamek został zbudowany na skraju stromej skały nad prawym brzegiem rzeki Sázavy. Klif ten chronił zamek od strony południowej. Pozostałe trzy boki wtapiały się w otaczający krajobraz. W związku z tym z tych trzech stron sztucznie utworzono fosę. Pierwszym właścicielem i budowniczym zamku był Heřman z Zruča. Od 1334 roku posiadłość w przez ponad 200 lat była własnością rodziny Kolowratów. W 1553 roku zamek został zakupiony przez Jiříego Kalenica z Kalenic. Pod rządami rodziny Kalenice Zruč rozkwitł tak bardzo, że za panowania Ferdynanda Habsburga w 1561 roku został podniesiony do rangi małego miasteczka. Herb rodowy rodu Kalenice (srebrne rogi bawoła na czerwonej tarczy) został przejęty przez miasto Zruč nad Sázavou i do dziś służy jako herb miasta). Czarnym rokiem dla zamku był rok 1781, kiedy to spłonął cały zamek. Zniszczeniu uległ renesansowy wystrój wnętrz, wszystkie meble oraz archiwum. Rodzina Schebeków była odpowiedzialna za zasadniczą rekonstrukcję do obecnej formy. W 1885 roku majątek Zruč wraz z pałacem kupił budowniczy kolei Jan Schebek (zm. 1889), zwany również "Królem kolei". Jego syn Adolf Schebek w latach 1892 – 1894 zlecił przebudowę pałacu w stylu pseudogotyckim. Odbudowę zlecił on znanemu wówczas architektowi Janowi Vejrychowi. Dominantą wnętrza była Sala Rycerska (dzisiejsza Zielona Sala Jadalna), połączona nowo wybudowanym mostem bezpośrednio z parkiem zamkowym. Po 1989 roku zamek został zwrócony potomkom rodziny Schebeków w ramach roszczeń restytucyjnych. W 2003 roku miasto Zruč nad Sázavou zakupiło pałac i park. W latach 2006-2015 przeprowadzono trzy etapy odbudowy zabudowań zamkowych, parku, przyległych budynków i zabudowań gospodarczych. Zrekonstruowano meble z epoki, które zachowały się z czasów Schebeków, wypożyczono również oryginalne obrazy i inne artefakty znajdujące się we wnętrzach zamku.

Obecnie zamek jest siedzibą ratusza, galeria zamkowa i skrzydło południowe jest udostępnione dla turystów. W fosie zamkowej znajduje się ścieżka edukacyjna rycerza Miloty z Kolowratu oraz w jej części kino plenerowe. W dawnym spichlerzu znajduje się interaktywna wystawa "Historia rzeki Sázavy", a w Zručským dworze (dawnym budynku gospodarczym Schebków) otwarto wystawę Muzeum Żeglarstwa. Średniowieczna wieża Kolowrat w bezpośrednim sąsiedztwie zamku została przekształcona w wieżę widokową z interaktywnymi elementami dla dzieci na każdym piętrze.