Gród w Starej Kamienicy istniał już prawdopodobnie w X-XI wieku, natomiast pierwsza wzmianka o nim pochodzi z 1242 roku. W pierwszej połowie XIII wieku został wzniesiony przez rodzinę Scoffów dla Henryka Pobożnego. Wspomniany dokument z 1242 roku mówi o przekazaniu zamku przez Bolesława Rogatkę rycerzowi Sciboto Scoff, od którego wywodzi się rodzina Schaffgotschów. Wzmianka pochodzi z falsyfikatu, co jednak nie wpływa na wiarygodność samego faktu przekazania zamku. Przed przekazaniem zamek został wyremontowany i rozbudowany.

Kolejnej rozbudowy dokonali właściciele w XIV wieku, jednak niedługo potem zamek został zniszczony podczas wojen husyckich.

Po 1560 roku Schaffgotschowie przebudowali średniowieczny zamek w renesansową rezydencję. Kiedy właścicielem Starej Kamienicy był Hans Ulrich von Schaffgotsch pożar z 20 sierpnia 1616 roku strawił całe założenie, jednak zamek został szybko odbudowany przez Johanna Ulricha Schaffgotscha.

Zamek znacznie ucierpiał podczas wojen szwedzkich. Najpierw stał się kwaterą wojsk szwedzkiego generała Stahlhausa w 1640 roku, potem odbiły go wojska niemieckie. W 1641 roku cesarz niemiecki Ferdynand III ściął niesłusznie podejrzanego o zdradę Johanna Ulricha, a skonfiskowaną Schaffgotschom Starą Kamienicę sprzedał węgierskiemu hrabiemu Mikołajowi.

W 1680 roku dobra kamienickie kupił hrabia Zierotin z Moraw. Kolejnych zniszczeń  doznała budowla podczas powodzi z 14 lipca 1702 roku. Zamek nadal był zamieszkały, ostatnim jego użytkownikiem był kupiec z Jeleniej Góry Schmidt, który zmarł w 1757 roku. W następnym roku wybuchł w Starej Kamienicy pożar, który strawił również zabudowania zamkowe. Od tej pory nieużytkowany zamek popadł w całkowita ruinę.

Do dziś zachowały się mury czworobocznej wieży, zasypane piwnice, oraz XVI- i XVII-wieczne zabudowania gospodarcze na terenie byłego PGR.